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研究生: 邱顯倫
Ciou, Sian-Lun
論文名稱: 雙向控制設計於橢圓機之運動行為紀錄與重現
Bilateral Control Design for Training Motion Recording and Replay in Elliptical Trainer
指導教授: 蔡明祺
Tsai, Mi-Ching
共同指導教授: 胡家勝
Hu, Jia-Sheng
學位類別: 碩士
Master
系所名稱: 電機資訊學院 - 電機工程學系
Department of Electrical Engineering
論文出版年: 2024
畢業學年度: 112
語文別: 中文
論文頁數: 95
中文關鍵詞: 雙向控制應用阻抗控制人機互動觸覺回饋
外文關鍵詞: Bilateral control, Impedance control, Human-machine interaction
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  • 中文摘要 III Abstract IV 誌謝 XVI 目錄 XVIII 表目錄 XX 圖目錄 XXI 符號表 XXV 第一章 緒論 1 1.1 研究動機 1 1.2 文獻回顧 3 1.2.1 橢圓機 3 1.2.2 雙向控制 5 1.2.3 阻抗控制 8 1.3 研究目的 9 1.4 論文章節概要 10 第二章 雙向控制架構分析與設計 12 2.1 雙向控制架構系統剛性分析 12 2.2 雙向控制架構之阻抗 18 2.3 控制器設計 22 2.4 扭矩觀測器設計 24 第三章 阻抗記錄與重現 28 3.1 整體架構 28 3.2 教練模式控制架構 29 3.2.1 教練端 30 3.2.2 訓練端 31 3.2.3 橢圓機位置與扭矩轉換 32 3.2.4 教練端與訓練端速度迴路控制器設計 35 3.2.5 教練端與訓練端扭矩觀測器設計 37 3.3 教練模式模擬結果 38 3.4 訓練模式控制架構 42 3.4.1 akima sub-spline 插值法 44 3.4.2 阻抗資訊後處理 46 3.5 訓練模式模擬結果 48 第四章 實驗結果與分析 51 4.1 實驗架構 52 4.1.1 動力驅動模組 53 4.1.2 控制及訊號擷取系統 54 4.1.3 虛端環境建置 55 4.2 實驗結果 56 4.2.1 教練模式實驗結果 57 4.2.2 訓練模式實驗結果 60 第五章 結論與未來建議 65 5.1 結論 65 5.2 未來建議 65 參考文獻 67

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