近年來，數位視訊技術及機械製程上有很大的技術突破，而兩者所結合而成的系統也因此被廣泛地應用於各種研究領域上。這種以影像回授來達到閉迴路位置控制的系統統稱為視覺伺服系統，在保全系統，無人駕駛之自走車等實用領域有非常大的發展空間。

　　本篇論文根據“移動向量”的主要概念，提出了一個新穎的架構，藉之以達到即時“偵測目標以及影像追縱”之目的，並將之應用於一部架設有攝影機的自走車上來達到實証。這部被稱為“影像導引視覺伺服系統”的車體利用由CMOS感應器回授回來的數位影像陣列訊號，並透過如目標偵側的影像處理流程，而得到主要目標物的移動軌跡，進而送出速度命令給予車體馬達，以達到即時追縱之目的。在本論文中，“動態估測”被用來當作運算目標物移動軌跡的演算法，其具有精準且有效率地算出移動目標的移動向量進以達到控制車體的優點。在實際應用上，整套演算法僅採用一顆數位訊號處理晶片來當作中央處理器，以達到即時影像追縱之需求。
　　
　　為了要驗証本篇論文所提出的方法與架構，靜態與動態的實驗結果將會呈現出來。為求整體架構的實用性，實驗會在不同的環境，以及不同的狀況之下執行，以驗証整體架構的可行度。結合簡單的硬體需求以及所提出的演算法，系統將會達到不錯的影像追縱情形。

　Recently,　the　technical　progress　in　digital　image　technologies　and　mechanics　has　made　the　combination　of　image　and　mechanics　system　become　an　active　research　field,　while　the　system　using　vision　to　aim　for　controlling　is　described　as　visual　servo　system.　Visual　servo　system　is　broadly　used　in　many　application　areas,　such　as　security,　autonomous　mobile　robots,　etc.

　This　thesis　presents　a　novel　approach　based　on　the　idea　of　“motion　vector”　to　perform　real　time　“target　detecting　and　movement　tracking”　task,　which　is　able　to　guide　an　eye-on-car　robot　using　real　time　image　processing　equipment.　The　image-guiding　visual　servo　system　uses　the　binary　image　features　from　a　CMOS　sensor　on　the　mobile　vehicle　to　handle　the　image　processing,　target　detection,　and　provides　the　output　information　for　the　mobile vehicle　control　system.　The　unique　motion　estimation　process　provides　a　simple　and useful　method　between　the　moving　target　and　desired　output　for　controlling　the　vehicle.　The　whole　algorithms　are　integrated　into　a　single　DSP　chip　to　achieve　the　real-time　visual　tracking　system.

　To　demonstrate　the　advantages　of　the　proposed　approach,　experiments　are　executed　and　the　results　will　be　shown　as　static　part　along　with　the　dynamic　response.　Through　the　experiment　results,　different　cases　are　adopted　to　evaluate　the　feasibility　for　the　proposed　strategy.　The experimental　results　show　that　the　hardware　implementation　with　the　proposed　approach　has　good　performance　to　achieve　the　visual　tracking　task.

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