本文提出一套可攜式全景影像測繪系統(Portable Panoramic Image Mapping System, PPIMS)，此系統是基於移動測繪系統 (Mobile Mapping System, MMS) 的原理所設計，主要是為了能夠快速擷取三維空間資訊的應用系統，並針對車載之移動式測繪系統無法進入之地區所設計。例如嚴重受創之山間村落、天然災害發生之地點，本系統可改善車載系統之機動性及便利性，並以快速建置災區三維地景模型為目標。
可攜式全景影像測繪系統由六台數位單眼相機、GPS接收儀及一個特製的六角形載台所組成，以環形排列設置於固定載台之六部相機獲取環景影像，並以GPS進行載台之定位。在觀測前須先進行系統率定，求解出各相機於載台中之相對位置與方位，進而以載台在空間中之位置與方位恢復各張影像之外方位參數，但由於本系統未裝載慣性導航系統，無法直接取得載台於空間中之方位，故本研究著重在獲取載台之方位上，提出一個獲取載台系統方位之方法並進行光束法平差，可在未使用控制點的情況下，同時獲得載台系統方位以及連結點之坐標，最終可求解出系統內六台相機於拍攝時之外方位參數。由實驗結果顯示，在未使用控制點的情況下，系統方位之解算精度約1.2’至12’，測站位置精度約為2公分，而連結點解算之精度約2公分至10公分，而隨著控制點的使用可提升其解算精度。

This study proposes a Portable Panoramic Image Mapping System (PPIMS), which is based on the principle of the Mobile Mapping System (MMS). The motivation of this design is to develop a portable MMS for rapid acquisition of 3D spatial information. The PPIMS is designed for some difficult accessing areas by vehicles, such as a heavily damaged mountain village or a disaster landscape. This system can improve the mobility and convenience of the Land Vehicle MMS, and aim at the three-dimensional model for disaster areas.
PPIMS is equipped with 6 circular arranged cameras to capture panoramic images and a GPS receiver for positioning. The system calibration should be performed to get the relative orientations and positions between cameras in the body frame. The orientations and positions of each station are used to rebuild the exterior orientation parameters of each image. Because we do not use the INS, we can’t get the orientations of stations directly. So this study focuses on how to get the orientations of each station and propose an algorithm of bundle adjustment to get these parameters without using control point. Finally, the exterior orientation parameters of each image would be calculated.
Based on the result, the precision of the orientations are about 1.2’ to 12’ and the positions are about 2 to 10 cm. The precision will be better when control points are used.

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