水庫淤砂問題在面積狹小之台灣日趨嚴重，為延長水庫壽命，對水庫淤砂之研究實刻不容緩！本研究前身係發展一自動導航之遙控載具充當測量平台。載具發展重點在於吃水深淺、航行平穩、轉向迅速與爾後之擴充性，以即時動態衛星定位(RTK GPS)當作載具之定位及導引系統，發展出一可拆卸式、無人遙控之雙胴水面測量平台。
　　鑒於現今GPS定位測量不僅突破傳統測量在通視及時間上的限制，而且施測速度快、使用方便，可滿足各種等級的測量需求，故GPS導航為理想之自動化導控作業方式，但是GPS仍有遮蔽的問題。因此本研究加入輔助之DR定位系統藉以彌補GPS無法定位、導航之問題。DR為一類似INS的方法，本研究係利用陀螺儀及流速儀獲得方向及位移數據來推導定位資訊。DR之好處是自主性高，不受地形、天候影響，短時間精密度高。但是感測儀器本身具有漂移誤差及時間的累積誤差，故本研究即以坐標轉換方式，利用GPS即時定位資料適時加以修正，顯示搭載GPS定位及DR輔助定位系統之遙控載具足以勝任自動化無人導控之水庫現場調查作業。

　　Sedimentation in reservoirs is tending to be serious situation and have been paid much attention in Taiwan for its limited territory! For engaged in reservoir silt sand investigate this research predecessor department develop a remote control vehicle serve as a measuring platform. This research plans to develop a RCV which can be disassembled and combined with parts and set up instruments on its platform to carry out surveying task. The developing focal points of this RCV are shallow draught, smooth navigation, rapid turning and widely expansion function. RTK GPS positioning, and a twin hull catamaran are the mainly framework of this RCV.
　Seeing that measurement for the GPS positioning not merely breaks through the traditional restriction on visibility and time of measurement now, And survey quickly, easy to use, can meet the measurement demands of different grades. It is the ideal automation that GPS navigates to measure, but GPS stills have mask effect. So this research joins auxiliary DR navigation system In order to remedy the question that GPS can't navigate. DR is a kind of method similar to INS, this research department utilizes the gyroscope and flowmeter obtain the direction and displacement data to derive the positioning coordinate. The advantage of DR is that autonomous, free of topography , weather, precision is good within short time. But the error and accumulation error of time that measuring instrument itself drifts about, So this research changes the way with the Coordinate Transformation, utilize GPS real-time data to revise in good time immediately, show that RCV which carries the GPS and DR auxiliary navigation system warrants nobody automatic and leads fieldsurvey of reservoir.

1.M.H.E. Larcommbe, “Tracking stability of wire guided vehicle”， in proc. Int. Conf. Auto. Guided vehicle System, pp. 137-144, June.1981.
2.T. “Tsumura, Survey of automated guided vehicle in Japanese factory”， in Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp.1329-1334, 1986.
3.K .C. Drake, E. S. McVey, and R. M. Inigo, “Sensing error for a mobile robot using line navigation”， IEEE Trans. Rat tern Anal. Machine. vol. PAMI-7, pp.485-490, July. 1985.
4.E. S. McVey, K. C. Drake, and R. M. Inigo, “angle measurements by a mobile robot using navigation line”，IEEE Trans. Pattern Anal. Machine Intelligence, vol. PAMI-8, pp.105-109, Jan. 1986.
5.C. Thrope, M. H. Hebert, T. Kanade, and S. Shafer, “Vision and navi- gation for Carnegin-Mellon MAVLAB”，IEEE Trans. on Pattern Analysis and Machine Intelligence, Vol.10, pp.362-373, May.1989.
6.N. A. Turk, D. G. Morgenthaler, K. D. Germvban, and M. Marra, “VITS a vision system for autonomous land vehicle navigation”， IEEE Trans. on Pattern Analysis and Machine Intelligence, Vol.10, no.3, pp.342-361, 1988.
7.R. L. Madarasz, L. C. Heiny, R. F. cromp, and H. M. Mazur, “The design of an autonomous land vehicle for the disabled ”，IEEE Journal of robotics and Automation" Vol. RA-2, pp.117-126, Sept. 1986.
8.I. J. Cox, “Blanche-an experiment in guidance and navigation of an auto- nomous robot vehicle”， IEEE Transactions on Robotics and Automation, Vol. 7, pp. 193-204, April. 1991.
9.I. J. Cox, “Blanche-an autonomous robot vehicle for structured environ- ments”， Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, Rhiladelphia, Pa., U.S.A., pp.978-982, 1988.
10.M. Yachida, T. Ichinose, and S. Tsuji, “Model-guided monitoring of a building environment by a mobile robot”， Proc. int. Joint Conf. on Robotics and Automation, Karlsruhe, west Germany, pp.1125-1127, Aug. 1983.
11.S. D. Cheng and W. H. Tsai, “Model-based guidance of autonomous land vehicle in indoor environments by structure light using vertical line information”, science, National Chiao Tung University, Hsinchu, Taiwan, 30050, R.O.C., 1991.
12.Milner, P. H. “Underwater Engineering Surveys ” ，Gulf publishing Company, Book Division, P.O.Box 2608
13.Ingham, A.E. “Sea Surveying”, John Wiley & Sons, 1975.
14.J. Borenstein and Y.Koren, “Real-time obstacle avoidance for fast mobile robots” IEEE Trans. on System, Man, and Cybernetics., vol.19, pp.1179-1187, Sep. / Oct. 1989.
15.J. P. H. Steel and G. P. Starr, “Mobile robot path planning in dynamic environments” in Proc. IEEE Int. Conf. System, Man and Cybernetics., (Beijing and Shenyang, China), 1988.
16.K. T. Chang and W. H. Tsai, “Collision Avoidance for Autonomous Land Vehicle navigation in Indoor Environment by Laser Light projection”, Master 's thesis, Institute of Computer and Information Science, National Chiao Tung University, Hsinchu, Taiwan, 30050, R.O.C., 1991.
17.顏沛華、李友平(1990)，“遙控載具應用於水庫淤砂之量測(Ⅰ)～步進馬達控制硬體製造與程式發展”，國科會大學生暑期參與專題研究計畫報告，計畫編號79006-055，民國79年12月。
18.顏沛華、高家俊(1991)，“遙控載具應用於水庫淤砂之量測(Ⅰ) ”，國科會研究計畫報告，計畫編號NSC79-0410-E006-31，民國80年4月。
19.顏沛華、高家俊(1991)，“遙控載具應用於水庫淤砂之量測(Ⅱ) ”，國科會研究計畫報告，計畫編號NSC80-0410-E006-22，民國80年12月。
20.顏沛華、高家俊(1992)，“遙控載具應用於水庫淤砂之量測(Ⅲ) ”，國科會研究計畫報告，計畫編號NSC81-0410-E006-39，民國81年9月。
21.李友平(1992)，“應用於水庫淤砂量之遙控載具導引及偵測系統模擬”，成功大學碩士論文，顏沛華指導，民國81年5月。
22.黃金山(1982)，“水庫防淤規劃研究(感恩水庫防淤研究) ” ，台灣省水利局71年度研究發展研究報告，民國71年6月。
23.李建寬(1992)，“GPS衛星汽車自動帶路系統之定位研究”，成功大學航測所碩士論文，台南，1992。
24.涂昆源(1996)，“全球定位系統在無人船導控之應用”，台灣大學電機所碩士論文，台北，1996。
25.顏沛華 (1998)，“現場調查水文資訊之有線/無線整合數據傳輸之實作研究(II)”， 國科會NSC87-2512-S-006-021-EE計畫研究報告，台南。
26.蔡長泰、王文江…等(1998)，「水庫清淤之研究(三)」，經濟部水資源局87EC2B3C0040報告，國立成功大學水利及海洋工程系、美國Multech Engineering Consultants公司、成大環境研究中心，中華民國87年6月，p2-31。
27.張逸中等(1998)， “以聲納束寬概念為基礎的測深資料處理”，港灣技術，第十三卷，59-71頁。
28.黃正文(1999)，“全球衛星定位系統(GPS)在水庫淤積測量之應用與規範之研擬”成功大學水研所碩士論文，顏沛華指導，台南，1999。
29.張功武(1999)，“單音束測深之技術品管與流程品管”中山大學海環研究所碩士論文，薛憲文指導，高雄，1999。
30.黃家琦(2000)，“卡門濾波應用於水庫淤積測量遙控載具之導控模擬”成功大學水研所碩士論文，顏沛華指導，台南，2000。
31.顏沛華、李友平、黃正文、黃家琦(2000)，“應用自動導航之遙控載具測量水庫淤積量~以台灣白河水庫為例”，第三屆兩岸測繪發展/測繪與可持續發展研討會，pp365~373，香港，2000。
32.古碧源、陳崇儒、郭育瑋、伊遠慶、林坤政(2001)， “無人載具在陸域水體量測之應用” ，第二十三屆海洋工程研討會論文集，pp 608~615頁，2001。
33.顏沛華、蘇南霖(2002)，“GPS RTK作業無線數據傳輸效率問題探討”，第五屆GPS衛星科技研討會，pp219~225，台北，2002。
34.陳明欽(2002)，“淺水多音束聲納測深資料的誤差分析研究”臺灣大學海洋研究所碩士論文，宋國士指導，台北，2002。
35.顏沛華(2002)，“水庫容量及淤積測量之研究”，經濟部水資源局，pp附6-0~附6-157，台北，中華民國91年3月。
36.李信德(2003)，“模型船航路追蹤自航器之探討”，國立台灣海洋大學導航與通訊所碩士論文，基隆，2003。
37.張靜芬(1997)，“中國古代的造船與航海＂，商務印刷館，pp24~28，北京，1997。
38.黃國興(1991)，“慣性導航系統原理與應用＂，全華科技圖書股份有限公司，台北，1991。
39.沈中益(1979)，“電羅經之原理與實用＂，大中國圖書公司印行，台北，1979。
40.胡烈忠，GPS Aided “Simplified Inertial Navigation System。
41.黃金山（1991），＂蓄豐濟枯沈沙毀－談水庫淤沙＂，「台灣水庫集水　　　
　 區」專輯。
42.經濟部水利局(2002)，”現有流速儀檢定系統初期改善計畫”， 經濟部水利局，2002。
43.顏沛華、蘇俊源(2004)，”應用GPS導航機制雙胴載具之研發” 成功大學水研所碩士論文，顏沛華指導，台南，2004。
44.高維文、郭孝立(1999)，＂整合GPS與方位推估法在個人定位之應用＂，國立台灣科技大學機械工程所碩士論文，台北，1999。