本論文主要研究應用TI的TMS320LF2407ADSP作為控制核心晶片，其為全方位動機器人之中樞.本文目標是建立－「應用全方移動機器人搜尋聲源方向」，以達到可以追蹤聲源方向.在整體系統中移動機器人主要由三顆直流馬達之間的轉速配合來驅動，其感測器有紅外線感測器、焦熱式人體紅外線感測器、碰撞感測器、音源感測器，做為環境偵測使用。全方位移動機器人的運動與感測器統由DSP晶片與PIC16F877A達成，DSP晶片提供兩組脈波編碼訊號（QEP）偵測、由PIC16F877A控制一顆HCTL2032晶片來提供一組脈波編碼訊號（QEP）偵測、感測資料信號系統處理、等輸出功能。此DSP晶片具有優越的計算能力（40MIPS）及完整的伺服周邊。故極適合作為發展全方位移動機器人之控制器。本論文完成之系統，包括：一組直流馬達驅動之全方位移動平台結構、一組DSP系統控制板等。實驗結果證實全方位移動機器人能有效的移動到發聲源。

This paper is mainly about applying TMS320LF2407ADSP of T1 as the center-controlling chip, and it is the center of the omni-directional mobile robot . One of the objects is to build a omni-directional mobile robot that can detect the sound’s direction , so that it can trace the direction of sound. In the whole system, the robot is driven by the inter-rotation of 3 galvanic motors.At this mobile robot has four infrared rays sensors,a human pyroelectric infrared rays sensor,six collision sensors, and three sound sensor, which are used to detect environment’s condition . The moving control of the robot and all of sensors are achieved by DSP chip and PIC16F877A. DSP chip provides two sets of Quadrature Encoder-Pulse (QEP) detection. While PIC16F877A controls a HCTL2032 chip to provide output functions; such as, a set of Quadrature Encoder-Puls (QEP) detection, data and signal system processing detection, etc. DSP chip has an excellent calculating ability (40MIPS), and a complete peripheral server .Therefore, it is very suitable for the robot’s controller. The complete systems of this paper includes the structure of a set of galvanic motor which is omnidirectional mobile plant a set of DSP controlling board, etc. The result of the experiment has proved that the mobile robot can move to the source of sounds effectively.

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