遙控直昇機是一種相當靈活的飛行器，但其先天不穩定的特性及其難以獲得的高度非線性的數學模式卻增加了自動控制設計上的困難度。本論文欲發展出一套由遙控飛行專家的經驗所直接建立起來的遙控直昇機模糊邏輯控制系統。吾人將透過無線下傳系統(RF Module)，即時將專家以手遙控的命令及其所相對應之直昇機姿態訊號下傳，再將此專家飛行資料以ANFIS訓練法則建立其模糊知識庫。模糊控制系統是由一FPGA晶片(Field Programmable Gate Array)來實現。此FPGA晶片將包含濾波器、模糊邏輯控制器、脈寬調變訊號(PWM)轉換、手自動切換電路及周邊電路的介面及訊號時序控制等功能。本研究是以高智慧的專家控制系統配合低價位的晶片電路實現，使得初學者能以更低的價格、更容易的方式操控遙控直昇機。

　　The remote-control helicopter is an agile aircraft, but the inborn unstable characteristic and the highly nonlinear mathematical model increase the difficulties of the automatic control system design. This thesis is to develop an expert-based helicopter fuzzy control system by down linking the on-line experiences of human experts in controlling the remote-control helicopter. The on-line experiences of human expert and the associated helicopter flight data are down loaded to ground by RF module to produce the fuzzy knowledge base using ANFIS implemented in a FPGA chip (Field Programmable Gate Array), which includes filtering、fuzzy-rule coding and decoding、PWM decoder、Manual /Auto switch and other I/O interface control. With the help of such a highly intelligent fuzzy-control system implemented by a low-cost FPGA chip, the proposed thesis is expected to furnish a remote-control helicopter that can be easily handled even by a novice.

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