實際控制系統都具有飽和致動器的情形，因此在操作上會有所限制。也就是說，設計好的輸入訊號，會因為致動器的能量或物理極限的限制而無法達到所需要的值。當控制器系統含較慢動態時，亦會導致較大的超越量及較長的安定時間甚至使系統不穩定。這種因致動器飽和所造成的問題，稱之為終結問題。
　　
　　本論文採用兩階段設計法的概念，來解決終結問題。首先不考慮致動器飽和的限制設計一控制器符合所要求的性能，然後針對此控制器，設計一反終結補償器，改善因致動器飽和造成的性能及穩定性問題。本論文將重點放在第二階段的補償設計，同時探討補償後系統的穩定條件。
　　
　　本論文採用Åström的反終結架構，並利用設計濾波器之概念，將致動器飽和對性能的影響減小，並利用圓準則穩定條件，來確保補償後系統的穩定性。

　　In　practice,　all　actuators　have　operation　range　and　could　lead　to　a　sate　of　saturation.　In　other　words,　the　realized　actuator　output　can　not　meet　the　desired　control　input　due　to　physical　limit　of　actuator.　Error,　overshoot,　settling　time　will　increase　and　the　system　may　even　become　unstable,　when　the　controller　possesses　relatively　slow　dynamics.　The　problem　caused　by　saturated　actuator　is　known　as　the　windup　problem.
　　
　　The　windup　problem　is　solved　by　two-step　design　method　in　this　article.　The　first　stage　is　designing　a　controller　for　system　to　satisfy　requested　performance　without　considering　of　constrain　of　saturated　actuator.　Then,　a　compensator　is　designed　with　the　condition　of　having　saturation　constrain　to　improve　the　performance　and　stability　problem　caused　by　saturating　actuator.　The　attention　will　be　focused　on　the　compensator　design　in　this　article.
　　
　　This　thesis　is　based　on　the　anti-windup　scheme　introduced　by　Åström,　and　the　design　problem　is　regarded　as　a　filter　design　to　reduce　the　effect　on　performance　by　saturating　actuator.　The　stability　condition,　circle　criterion,　is　used　to　check　the　stability　of　the　system　after　compensating.

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