面對高齡化社會的來臨，銀髮族與行動不便的長輩之居家安全及看護為當前首要之課題，為了這些課題本論文因應而生。針對服務型機器人之目標物追蹤與人機互動功能，本論文提出一套具目標物追蹤之主動式追蹤系統，並透過一智慧型自走車實現此系統，其中自走車能在資訊不足的環境中可以藉由即時影像處理的技術配合機構來達到擷取並定位目標物的功能。
硬體方面，自走車使用單晶片PIC16F877為控制核心，並搭載智慧型手機PDA(ASUS P552w)來實行即時影像擷取、影像網路傳輸以及藍芽傳輸等功能。影像藉由無線藍芽技術傳輸給PC端，同時PC端迴授控制訊號給單晶片控制自走車，以達成即時導航自走車的目的。
在軟體的部分，針對「目標物追蹤」功能，我們提出以樣本比對法為搜尋核心，將正規化平方差匹配法、正規化相關匹配法和直方圖比對法的結果整合比對之後，再把位置資訊交由模糊控制作位置預測來導航系統進行追蹤，並回報樣本所在之即時影像給使用者以達成追蹤目的;而「目標物樣本擷取功能」功能，我們則使用Codebook背景建模來進行目標物的偵測。

To face the coming of an aging society with baby bust, both home security and elder care have become one of the important topics currently. Therefore, we design an intelligent robot with mobile security and home guard by using the embedded system to come over the above difficulties in this article. For the propsed service robot, it can carry out real-time target recognition, monitor and position, even in the the environment with less information.
For the hardware framework, we use chip PIC16F877 to control the vehicle, which is equipped with intelligent mobile phone PDA (ASUS P552w) to implement real-time image capturing, image transmission and Bluetooth technologies, and so on. The capturing image will be transferred to the computer while the control signal being sent to the control-chip through the Bluetooth as a feedback in order to achieve the purpose of real-time guiding.
In the software framework, we employ the “template matching” to be the key of searching for the purpose of “Target Tracking”. After comparing the results of “SSD”,”NCC” and “color histogram matching”,we sent the location information to the “fuzzy system” as the tracking information using by Guidance system, and real-time image to user to achieve the tracking purpose.For “Get Target”, we use “Codebook background subtraction” to detect the invader.

[1]九十四年度提昇社區老人居家照顧研討觀摩會。http://www.moi.gov.tw/stat/topic.aspx
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