本研究的目的為設計製作一輛三輪式自走車用於一個影像導引的自動搬運系統，其主要功能為利用邏輯控制決策樹感測躲避周為障礙物，並使用影像處理方法，分別且導循標誌指示，引導自走車運動。結合系統控制律引導自走車運動。自走車主要分為五個模組，第一為影像擷取模組，透過車體上的CCD攝影機擷取影像，以影像處理的方法，辨別目標物標誌，追蹤鎖定目標中心並根據所辨別之標誌引導自走車。第二為環境感測模組，以紅外線感測器感測車體環境，是否有障礙物，並估測障礙物距離。第三為控制及資料傳輸模組，包括三個微處理器接收主控電腦傳達的命令，將所收集到的各項參數回傳主控電腦儲存，以及依照使用不同邏輯決策樹控制律，輸出控制訊號至第四部份模組。第四為動力驅動模組，包含電源供應器、直流馬達、底盤與車輪，接收第三部分模組傳來的訊號控制馬達驅使自走車。第五為電腦監控介面模組，儲存並即時監控自走車便於排除系統問題，根據決策樹給予自走車動作命令。整合此五個模組，使自走車根據設定的引導方向，行走於走道中完成儲搬運工作。本研究另設不同顏色的幾何形狀標誌引導自走車前進、停止、左轉、右轉，以紅外線開啟電梯門等，並成功的實際驗證所設計的邏輯決策樹及控制律功能。
關鍵字: 自動搬運系統；影像處理；三輪式自走車；決策樹。

The purpose of this research is to design and fabricate an image guided robot car that can be used in an automatic transport system. The robot car which is three-wheeled for simple configuration has the capabilities of identifying, recognizing, and tracking geometric symbols and following their individual, predefined instruction. Five functional modules are included in the car. The first is the image processing module that can capture serial pictures through CCD camera, isolate a symbol form the picture, and find the center of the symbol using image processing technique. The second is the obstacle sensing module, using infrared sensors placed around car to detect and estimate obstacle distance in its surrounding. The third is the control and data transmission module including three microprocessors that receive command given by monitoring PC to regulate the robot car and transmit robot system data to the PC. The fourth is the power and driving module, receiving control signals from the third module, DC motor, car frame and wheels to carry and maneuver the car. The fifth module is the monitoring PC that processes image pictures and gives motion command to the robot car according to the decision tree. Experiments using various symbols with different colors to guide the robot car to move forward, stop, turn left, turn right, avoid obstacle, and to stop and open an elevator door are tested with successful results.

Key words: automatic transport system, image processor, three-wheeled robot car, decision tree.

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