本文主要研究自主式機械臂運動控制系統的建構，並利用飛鏢拋射實現系統測試，研究工作主要包含認知系統的建立及拋射運動的控制。在認知系統部份使用雙眼視覺萃取目標物資訊，判定飛鏢落點，並回授此影像訊號來修正系統不確定性的影響。在拋射運動控制部份，從已知目標點座標資訊反求所需的橫向旋轉角，並利用曲線擬合技術求得所需的縱向發射角，最後根據S Curve規劃運動路徑使手臂運動符合馬達性能且符合拋射條件。本研究針對所有誤差加以分析並設法改善，經由實驗證實此自主式運動控制系統應用在飛鏢拋射中，除了具有良好的發射穩定性，命中率也相當準確。

The　aim　of　this　dissertation　is　to　develop　an　autonomic　robot　system　for　throwing　darts.　The　main　work　includes　the　construction　of　the　cognitive　capability　and　the　motion　control.　Through　binocular　vision,　the　location　of　the　desired　target　and　the　hit-point　of　the　dart　will　be　obtained.　The　visual　information　then　feedback　to　the　system　for　reducing　the　error　caused　by　the　uncertainty　and,　eventually,　to　hit　the　desired　target　location.
　　The　results　show　that　the　autonomic　robotic　system,　which　composed　of　two　CCD　cameras　and　a　2-link　manipulator,　has　a　good　performance.　The　resulting　accuracy　and　precision　are　both　satisfactory.

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