本研究為探討水下無人載具(Autonomous Underwater Vehicle)三個自由度的控制，由直流馬達控制載具在縱軸方向的前行速度，前、後壓載水櫃負責控制載具的下潛與上浮以及俯仰的運動，並使用十字舵控制載具的偏擺、俯仰與深度。
載具採用一體式水下無人載具，載具內裝有壓力傳感器讀取載具深度數據並使用陀螺儀讀取俯仰、偏擺、翻滾之數據，以及採用嵌入式電腦與微控制器做為計算與傳送載具運動指令的控制器，最後使用步進馬達、伺服馬達、直流馬達來完成運動。
在通訊方面使用無線網路系統，以此使岸端與水面上的載具能夠相互通訊，
並下達控制指令給予載具端的嵌入式電腦，而載具端藉由傳感器的數值讀取，會在嵌入式電腦計算出模糊控制程式之輸出結果，最後由微控制器傳遞訊號給制動器。
本研究於成功大學拖行水槽進行實驗，提供實驗數據驗證模糊控制同時控制偏擺、深度、俯仰之可行性並穩定其控制結果。

This paper is to discuss the control of three degrees of freedom in Autonomous Underwater Vehicle. The forward speed of the AUV in the longitudinal axis direction is controlled by DC motor and the front and back ballast tanks are responsible for controlling heave and pitch changes of AUV. Then we use the cross-form rudder to control yaw, pitch and heave changes of AUV.
The vehicle adopts the AUV which is an integrated style and it has installed pressure transducer to measure data of depth and gyroscope to measure data of pitch, yaw, and roll.We apply the embedded computer to calculate and transmit motion commands.At last we use DC motor, stepper motor and servo motor to complete the final motion command.
In the design of electric and control system, we use wireless lan to communicate with AUV.Therefore shore and AUV can communicate with each other and it can also issue the control commands to the embedded computer witch was installed in AUV. The vehicle reads the data of the sensor, and calculates the output result in the fuzzy controller of the embedded computer.Then microcontroller send the outputs to motors.
The experiment of AUV was tested in NCKU towing tank and Anping Harbor.The results offer the feasibility of fuzzy controller and optimize its control results by experimental data.

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