本研究的目的為設計一輛可以以高指向精度追蹤太陽而產生最高的太陽能發電效益之三輪自走車。整個系統包含五大模組，而其中四個位於自走車上：太陽影像擷取模組、控制與資料傳輸模組、雙軸追日模組、動力與循軌模組。第五個模組為位於地面站的資料管理與監控模組。第一個模組將會利用位於追蹤機構上方的CCD攝影機拍攝太陽影像並透過一系列的處理決定出太陽的中心位置和方位角與俯仰角所需調整的角度。接著，這些訊號將會被傳送至包含三個微處理晶片的控制模組，並且控制第三個模組的追蹤機構。第四個模組將會利用三個紅外線模組來行走所規劃的路徑。第五個模組不僅執行影像處理、產生控制訊號和資料儲存，而且可以利用CCD攝影機顯示即時的太陽追蹤運動。使用在太陽追蹤與循軌的控制律為利用表定增益配合邏輯決策樹來適當的調整距離的變化。藉由實驗模擬一輛具有雙軸追蹤機構的車輛，並於上方架設CCD攝影機，可以遵循既定的路線，可得知本自走車可以準確與快速的追蹤太陽中心。

The objective of this research is to propose a tri-wheel model robot car that can track the sun with high pointing accuracy and generate solar photovoltaics with maximum efficiency. The overall system contains five functional modules with four on the robot car, which are solar image acquisition and processing module, control and data transmitting module, two-axis solar tracking module, and power and path tracing module. The fifth module, data management and monitoring module, is implemented in a ground station. First module takes in solar photo one at a time from a CCD camera sitting on the tracking mechanism and sends it through a series of procedures to determine the position of the solar center and the azimuth and the elevation angles required to adjust. Then the signals are passed on to control module, which consists of three micro-processers, to command the tracking mechanism in the third module. The fourth module follows a guide route using three infrared sensors. Fifth module not only performs image processing, command signal generation and data storage but also displays real-time solar tracking motion taken by CCD camera. The control law used in solar tracking and guide route is formulated from gain scheduling coupled with decision tree method to suitably adjusting to the variations of distance. Experimental results shows that the robot car, which emulates a surface moving vehicle, carrying a dual-axis tracking mechanism with CCD camera and following a guide route, can closely and rapidly follow the center of the sun

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