智慧型機器人發展至今，為融入人類生活環境，機器人的導航避障策略不斷的被研究、發展，一般的簡單環境已足夠應對，但對於實際環境中較複雜的情況，仍嫌不足。由於單一感測器無法避免的有其應用上的限制，本研究建構了一台具多感測器及有全方向移動能力的輪式機器人，結合兩種近年逐漸受到重視環境偵測元件：雷射測距儀以及全方位攝影機。配合彼此優勢互補的概念，使得其能更適合於家庭環境。避障與導航策略方面，首先討論了著名的VFH法則運用於本研究所建構的機器人時發生的問題，並針對這些問題，發展了一個基於VFH法則的導航策略。所設計的導航策略能夠使機器人擁有擬人化的避障運動模式。最後，由實驗佐證，證明了機器人的效能以及所提出導航策略之可行性。

To　participate　in　the　human　environment,　the　algorithms　for　the　navigation　and　obstacle　avoidance　of　intelligent　robots　have　been　studied　continuously.　Owing　to　the　unavoidable　limitation　of　the　applied　single　sensor,　an　omni-directional　wheeled　robot　with　multi-sensor　has been　constructed　in　this　research.　The　constructed　robot　utilizes　two　peripheral　detecting　sensors,　which　are　valued　in　recent　years:　a　laser　range　finder　and　a　panoramic　camera.　Complementing　the　advantages　of　these　two　sensors,　the　robot　can　be　more　suitable　for　the　household　environment.　As　to　the　obstacle　avoidance　method　and　the　navigation　strategy,　the　problems　caused　by　applying　the　VFH　method　to　the　developed　mobile　robot　are　discussed　first.　A　novel　navigation　strategy　based　on　VFH　is　then　proposed　to　resolve　these　problems.　Using　the　proposed　navigation　strategy,　the　omni-directional　wheeled　robot　can　exhibit　a　human-like　obstacle　avoidance　behavior.　Finally,　the effectiveness　of　the　developed　wheeled　robot　and　the　practicability　of　the　navigation　strategy　were　verified　through　the　experiments.

[1]　G.　Adorni,　M.　Mordonini,　S.　Cagnoni,　A. Sgorbissa,　“Omnidirectional　Stereo　Systems　for　Robot　Navigation,”　the　paper　of　University　of　Parma,　Italy.
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