遙控直昇機是一種相當靈活的飛行器，但其先天不穩定的特性及高度非線性的數學模式增加了自動控制設計的困難度，姿態感測元件的價格也使得控制系統的普及化受到了限制。本研究發展了一套控制系統，期望遙控直昇機在停懸模式下能達到高度的穩定性，我們以加速度計實作一數位傾斜感測器，並以FPGA晶片設計出一多功能的控制器，包括濾波器、模糊邏輯控制器、解PWM週期及周邊電路控制等，我們同時建立FPGA和無線下傳系統間的溝通介面，達到飛行資料下傳的目的。希望藉由本系統能使初學者更輕易的操控遙控直昇機，下傳的飛行資料不僅能驗證控制性能，並能提供給後續研究者做分析。

　The remote-control helicopter is an agile aircraft﹐but the inborn unstable characteristic and highly nonlinear mathematical model increase the difficulties of automatic control design. Furthermore﹐the price of tilt sensor or Gyro also limits the application of the control system. This thesis develops a fuzzy control system in hopes of stabilizing the remote control helicopters in the hovering mode. We implement a tilt sensor made up from the accelerometers﹐and design a multi-functional controller with FPGA chip﹐including the filter、fuzzy logic controller、PWM decoder and other needed I/O control. We also construct the interface between FPGA and RF wireless transmitter to achieve the purpose of down-linking the flight data. We hope that even a novice can easily handle a remote-control helicopter with the help of the developed control system. To downlink the flight data can not only verify our control performance﹐but also provide the flight test data for system identification of the helicopter.

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