目前正處於科技蓬勃發展的時代，應用於公共場合、公司機關或展覽會場的服務型機器人提供了人機互動、娛樂、導引、展示以及安全監控的功能，本論文針對服務型機器人安全監控與人機互動的區塊提出一整合音源方向與臉部辨識之主動式追蹤系統，系統實現整合了嵌入式音源辨識與主動式影像監控兩個子系統。嵌入式音源辨識系統主要負責進行麥克風陣列訊號擷取與音源訊號處理，並實現完成一個使用單處理器即可獨立運作之音源辨識系統。而主動式影像監控系統主要透過可遠端控制之主動式監控攝影機，來擷取影像訊號，經及時處理後來進行場景監控、人臉偵測、人臉追蹤以及人臉辨識等。本研究亦針對服務型機器人的應用，整合了此一音源方向與臉部辨識之主動式追蹤系統，以實現了一個具聽覺與視覺之服務型機器人的應用方案。

Nowadays, service robots roaming in public areas, institute or company buildings, and exhibition courts can provide a variety of functions like human machine interactions, guiding, entertainments, exhibitions and security surveillances. This paper proposes for service robots an active tracking system integrated with sound direction and face recognition, which is realized with two integrated sub-systems, an embedded sound direction recognition sub-system and an active visual surveillance sub-system, respectively for human interaction and security surveillance purpose. The operation of the embedded sound direction recognition sub-system is majorly for acquiring and processing audio signal from a microphone array. It has been realized as a complete sound source recognition system with one single processor. While the major operation of the active visual surveillance sub-system is, via a remote controlled active camera, to acquire video images and, after real time processing, to perform scene monitoring, face detection, face tracking and face recognition. To evaluate its feasibility, in the study this sound direction and face recognition based active tracking system is integrated into a service robot for realizing its hearing and visual ability capable for a variety of applications.

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