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研究生：	陳震豪 Chen, Chen-hao
論文名稱：	利用PC/104+與Linux-RTAI之即時多工控制系統的實現 Implementation of Real-Time Multitasking Control Systems Using PC/104+ and Linux-RTAI
指導教授：	何明字 Ho, Ming-tzu
學位類別：	碩士 Master
系所名稱：	工學院 - 工程科學系 Department of Engineering Science
論文出版年：	2009
畢業學年度：	97
語文別：	中文
論文頁數：	138
中文關鍵詞：	即時多工
外文關鍵詞：	real-time multitasking
相關次數：	點閱：72 下載：2
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現今的控制系統的發展過程中，針對較簡單的系統，其控制硬體核心，大多採用數位訊號處理器實現。而數位訊號處理器雖具運算速度快之優點，但缺乏作業系統的支援，假使需要處理複雜性較高的控制系統時，將無法根據任務的重要性配給優先權，以實現即時(real-time)多工(multitasking)的性能。
本論文旨在利用PC/104+平台與Linux-RTAI作業系統的環境，發展一個即時多工控制系統。控制任務分別為旋轉型倒單擺系統以及車與桿倒單擺系統之單擺平衡控制，此平衡控制法採用LQR (linear quadratic regulator)。研究中以嵌入式工業電腦PC/104+平台，做為單擺系統之控制核心，並透過PCI匯流排實現即時多工控制系統。而PCI裝置之核心晶片PCI控制器，乃利用複雜型可程式邏輯裝置(complex programmable logic device, CPLD)來實現，並將此PCI控制器結合QEP (quadrature encoder pulse)模組、數位轉類比電路與驅動電路，以實現閉迴路控制系統，並以實驗探討此系統之性能。

In modern control systems, the digital signal processors (DSP) are commonly used to realize the controllers for simple systems. Though computational capability of DSP is powerful, due to lack of the operation system, when DSP is running on the complex control system, it can’t dispatch the priority to the most important task and implement the real-time multitasking.
This thesis is to develop a real-time multitasking control system based on PC/104+ and Linux-RTAI. The control tasks are to realize balance control for the rotary inverted pendulum system and cart-pole system based on the LQR control laws. The system is realized through the PC/104+ platform which carries out the real-time multitasking control through the PCI bus. The PCI controller is implemented through the CPLD. For implementation of the feedback control system, the QEP modules, D/A converter and motor driver are used. Experimental studies are presented to show the effectiveness of the developed system.

摘要 I
Abstract II
誌謝 III
目錄 IV
圖表目錄 VIII
第一章 緒 論 1-1
1-1 研究背景及動機 1-1
1-2 研究目的 1-1
1-3 研究方法及步驟 1-3
1-4 相關研究文獻回顧 1-5
1-5 本實驗室之相關成果 1-6
1-6 本文結構 1-6
第二章 即時多工作業系統介紹 2-1
2-1 前言 2-1
2-2 即時系統概念介紹 2-1
2-3 即時作業系統簡介 2-2
2-3-1 軟即時與硬即時系統介紹 2-3
2-3-2 任務(Task)與執行緒(Thread) 2-5
2-3-3 本文切換(Context Switch) 2-7
2-3-4 強取式與非強取式核心 2-7
2-4 即時系統的排程 2-9
2-4-1 優先權先佔式排程(Preemptive Priority Scheduling) 2-10
2-4-2 時間循環排程(Round-robin Scheduling) 2-11
2-5 RTAI與RT-Linux 2-12
2-5-1 RT-Linux 2-12
2-5-2 RTAI 2-14
2-5-3 結論 2-16
第三章 RTAI硬即時系統介紹 3-1
3-1 前言 3-1
3-2 RTAI系統架構簡介 3-1
3-3 RTAI硬即時任務與軟即時任務之介紹 3-2
3-3-1 RTAI於Kernel Space硬即時任務 3-2
3-3-2 RTAI於User Space軟即時任務 3-4
3-4 RTAI模組與功能函式 3-7
3-4-1 即時任務相關函式 3-7
3-4-2 RTAI時間相關函式 3-9
第四章 PCI匯流排系統架構介紹 4-1
4-1 前言 4-1
4-2 PCI匯流排簡介 4-1
4-3 PCI訊號介紹 4-3
4-3-1 系統訊號線 4-4
4-3-2 位址與資料訊號線 4-5
4-3-3 介面控制訊號線 4-7
4-3-4 錯誤回報訊號線 4-8
4-3-5 中斷訊號線 4-8
4-3-6 仲裁訊號線(Bus Masters Only) 4-8
4-4 PCI讀寫傳輸流程 4-8
4-4-1 PCI組態交易流程(PCI Configuration Transactions) 4-9
4-4-2 資料交易流程(Read and Write Transactions) 4-12
4-5 PCI組態空間 (PCI Configuration Space) 4-18
4-5-1 PCI識別資料介紹 4-19
4-5-2 PCI功能資料 4-21
4-5-3 PCI基底位址暫存器(Base Address Registers) 4-23
第五章 PCI軟硬體設計與實作 5-1
5-1 前言 5-1
5-2 PCI控制器設計流程簡介 5-2
5-2-1 相關晶片介紹 5-3
5-3 PCI控制器硬體之設計 5-4
5-3-1 識別資料之設計 5-4
5-3-2 PCI控制器功能接腳之設計 5-6
5-4 PCI控制器交易之設計與流程 5-7
5-4-1 PCI控制器組態交易流程 5-7
5-4-2 PCI控制器資料交易流程 5-9
5-4-3 PCI控制器交易結束交握 5-12
5-5 Linux PCI裝置驅動程式 5-13
5-5-1 Linux PCI裝置驅動程式設計架構 5-13
5-5-2 Linux PCI組態初始化驅動程式之設計 5-14
5-5-2-1 PCI裝置識別 5-15
5-5-2-2 PCI記憶體配置與存取之方法 5-18
5-5-3 Linux PCI字元裝置驅動程式設計 5-23
5-5-3-1 裝置模組節點化 5-23
5-5-3-2 檔案作業(File Operations)之設計 5-25
5-5-3-3 使用者空間與核心空間ioctl之工作流程 5-26
5-6 PCI裝置周邊硬體介面之設計 5-29
5-6-1 本地緩衝介面之設計 5-29
第六章 實驗結果與性能探討 6-1
6-1 前言 6-1
6-2 本文實驗設備介紹 6-2
6-2-1 PC/104+嵌入式平台介紹 6-4
6-2-2 周邊硬體介紹 6-6
6-3 系統延遲測試實驗 6-7
6-4 即時單工任務架構之實驗 6-9
6-4-1 Linux軟即時之計時器處理常式實驗 6-9
6-4-2 DSP處理器與多單擺系統之實驗 6-11
6-4-3 Linux-based PC/104+與單擺系統之實驗 6-14
6-5 即時多工任務架構之實驗 6-19
第七章 結論與未來展望 7-1
7-1 結論 7-1
7-2 未來展望 7-1
參考文獻
自述
                                    

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校內：2014-08-25公開
校外：2016-08-25公開

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