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研究生: 賴俊吉
Lai, Jiun-Ji
論文名稱: 小型戶外自走車之研發
The Development of a Small Outdoor Automatic Mobile Vehicle
指導教授: 王榮泰
Wang, Rong-Tyai
學位類別: 碩士
Master
系所名稱: 工學院 - 工程科學系
Department of Engineering Science
論文出版年: 2005
畢業學年度: 93
語文別: 中文
論文頁數: 43
中文關鍵詞: PIC16F877圓柱辨識超音波感測器
外文關鍵詞: PIC16F877, ultrasonic sensor, cylinder recognition
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  •   本論文的目的在於發展一台以PIC16F877為控制晶片的小型戶外自走車,並以適應性、功能性、擴充性和漸進性為其設計的目標。
      人機控制介面是由BCB(Borland C++ Builder)所撰寫而成。藉由無線傳輸模組可以讓筆記型電腦與自走車做溝通。經由人機介面的控制,可以對自走車下達指令,也可接收由自走車所回傳的資料。
      利用自走車上面的超音波感測器,可以由已知的圓柱直徑與其量測後所計算統計出來之二次迴歸曲線的焦距關係,建立出的焦距-直徑之線性模型,作為辨識圓柱之用;此外,在戶外的路標辨識方面,亦可明顯地辨識出簡單-不連續、簡單-連續、複雜-不連續和複雜-連續的物體,而這些辨識出來的路標,將來可以做為導航之用。

     The goal of this thesis is to develop a small outdoor automatic mobile vehicle, using PIC16F877 as its control chip. The objective is to make the mobile vehicle more adaptable, more functional, more expandable and more improvable.
     he Human-Machine interface system is achieved by BCB (Borland C++ Builder).The vehicle can be communicated with a notebook via wireless communication module. A user can send orders to control the vehicle and receive the data from the vehicle by the system.
     The ultrasonic ranging device on the vehicle is used to recognize cylindrical objects by the model of the focal length-diameter relation. The model is established by known diameters of cylinders and their focal lengths calculated from the curve obtained by the second degree polynomial. Moreover, we can recognize the landmark classes of simple discontinuous, simple continuous, complex discontinuous and complex continuous types. And we hope we can use the recognized landmarks for navigation strategy in the future.

    中文摘要 Ⅰ Abstract Ⅱ 誌謝 Ⅲ 目錄 Ⅳ 表目錄 Ⅶ 圖目錄 Ⅷ 第一章 緒論 1 1.1 前言 1 1.2 相關研究回顧 2 1.3 研究動機與目的 3 1.4 章節回顧 3 第二章 實驗系統介紹 4 2.1 戶外自走車機構設計 4 2.1.1 設計概念 4 2.1.2 車體結構 5 2.1.3 車蓋結構 6 2.2 車輪選擇與驅動方式 8 2.2.1 車輪選擇 8 2.2.2 零組件 8 2.2.3 驅動方式 10 2.3 操作平台之規劃 11 2.4 人機控制介面 11 2.5 電力規劃 11 第三章 控制晶片、感測系統與周邊電路 12 3.1 控制晶片 12 3.1.1 特殊內嵌功能 13 3.1.2 輸入輸出埠 14 3.2 感測系統 15 3.2.1 超音波感測器 15 3.2.1.1 超音波簡介 15 3.2.1.2 超音波檢測方式介紹 17 3.2.1.3 超音波距離感測器 18 3.2.1.4 超音波感測器模組簡介 19 3.2.2 光遮斷器 21 3.2.2.1 光遮器原理 21 3.2.2.2 光遮器斷電阻之選用 22 3.2.2.3 超音波量測器之定位 23 3.3 週邊電路 23 3.3.1 電壓調整器 23 3.3.1.1 LM 7805穩壓IC 23 3.3.1.2 LM 317 24 3.3.2 步進馬逹驅動電路 25 3.3.2.1 省電機制 25 3.3.3 無線傳輸 25 3.3.3.1 HIN232 27 第四章 自走車之超音波量測實驗 28 4.1 圓柱辨識實驗 28  4.1.1 實驗設備 28 4.1.2 實驗環境 29 4.1.3 實驗步驟 29 4.1.4 圓柱辨識法則 30 4.1.4.1 二次迴歸曲線近似 30 4.1.4.2 二次迴歸曲線之修正 30 4.1.4.3 求各個不同二次曲線之焦距 31 4.1.4.4 建立焦距-直徑之線性模型 31  4.1.5 實驗結果與討論 32 4.2 戶外路標辨識實驗 33 4.2.1 當作路標要素 34 4.2.2 路標的分類 34 4.2.3 戶外路標辨識實驗 35 4.2.3.1 實驗步驟 35 4.2.3.2 實驗結果 36 4.2.3.3 實驗討論 37 4.3 圓柱辨識實驗與路標辨識實驗之探討 39 第五章 結論與建議 40 5.1 結論 41 5.2 建議 41 參考文獻 42 附錄 自述

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    下載圖示 校內:2006-07-28公開
    校外:2006-07-28公開
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