水庫淤砂問題在面積狹小之台灣日趨嚴重，為延長水庫壽命，增進水庫效益，使水庫能永續利用，對水庫淤砂之研究實刻不容緩！惟該方面之研究，不論在學理或試驗上，倘無現場實測數據相配合實無以為功，且不具實用價值！因此水庫淤砂之現場調查實不可或缺。

　　為從事水庫淤砂之現場調查，本研究乃發展一自動導航遙控載具充當測量平台。載具發展重點在於淺吃水深、航行平穩、轉向迅速與爾後之擴充性。因此本研究以即時動態衛星定位(RTK GPS)當作載具之定位及導引系統，以模糊導控(Fuzzy Control)控制舵角之轉向，以無線傳輸監控其航行軌跡，發展一可拆卸式、無人遙控之雙胴水面測量平台，於水庫淤積測量或開放水域之現場調查上，能收自動化量測、航行平穩、轉向迅速及節約時間、增進效率、節省人力、保障安全之效。

　　本研究以嘉義仁義潭水庫作為測試現場，據實驗結果顯示，雙胴遙控載具均能遵循事先規劃之Z字型航線進行平穩且迅速之自動導航，在外在因素，如風，水流之影響下，即使有較大的偏差，雙胴載具亦可自動修正至誤差範圍內，在全程701個導控實驗樣本中，平面定位之平均誤差為1.710m，標準誤差為1.311m，95.45%之定位誤差小於4.331m。另在垂直高程之測試中，平均高程為103.125m，高程最大值為103.125+ 0.042m，最小值為103.125-0.047m，載具在航行過程中，其垂直振幅約在-5～+5cm之間。故本文所研發之無人遙控雙胴載具，不論在定位或在穩定性方面，皆有相當良好的表現，在水庫淤積測量或開放水域之現場調查上具實用性，其作業成本又遠低於傳統之現場調查方式，又能突破時空限制，便於經常實施，可為有關機關提供更新、快速而豐富的實測數據，提供予水庫經營、管理、水量調配、相關政策擬訂……等必備之參考依據，達成現場量測自動化及水資源永續利用之目標。

　Sedimentation in reservoirs is tending to be serious situation and have been paid much attention in Taiwan for its limited territory. In order to prolong reservoir’s service life, make use of storage function for good and obtain the maximum economical profit, field data collection in reservoir are necessaries for sediment researching theoretically and/or experimentally.

　This research plans to develop a RCV (Remote Control Vehicle) which can be disassembled and combined with parts and set up instruments on its platform to carry out surveying task. The developing focal points of this RCV are shallow draught, smooth navigation, rapid turning and widely expansion function. RTK GPS positioning, Fuzzy Logic Control guiding, wireless trajectory monitoring and a twin hull catamaran are the mainly framework of this RCV.　This twin hull RCV platform has an advantage in time and money saving, efficiency increasing, manpower economizing, surveyor’s safety confirming and can achieve the purpose of automatic surveying in reservoirs or any open water regions.

　Field test of this twin hull RCV platform was carried out at Jen Yi Lake reservoir in Chiayi County and results showed that the RCV can follow the primary planning direction of Z type route with ignored the environmental disturbing of wind and current effect. In 701 field test samplings, route guiding average variance is found within 1.710m, standard error is 1.311m and trajectory variance of 95.45% confidence interval is less than 4.331m. As to elevation analysis, vertical amplitude variance is found in between -5~+5cm. This RCV performed in practical applications not only cost cheaper in field surveying but also in space and time free so as to provide fast, correct, update reservoir field data to relative organizations for reservoir operation, management, water distribution, policy decision making and so on to attain the object of automatic surveying and the aim of water resources with eternal utilizations.

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